机器人速度倍率的个性化

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2018-10-10

用户在示教轨迹时,往往会不断的调节机器人的速度倍率。 这时就需要不断地去按速度倍率调节键(速度倍率+%键和速度倍率-%键)。 如何进行速度倍率的调节,如何进行个性化设置呢?我们先来认识一下默认的速度倍率设置。

速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一,以百分符号%来表示。 当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。

速度倍率为100%时,机器人以最快的速度倍率运动。

通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率,效果如下:如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT,效果如下:注:系统变量$SHFTOV_ENB=1时,SHIFT+速度倍率键才有5个档位,否则当$SHFTOV_ENB=0时,按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。

如果用户觉得默认的档位太多,当然可以个性化定制档位。 方法很简单,打开系统变量$OVRD_SETUP,可以看到下图:这里有4个选项:$OVRD_NUM:表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。 $OVERRIDE:打开后可设置对应的速度倍率。 $OVRD_NUM_S:表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。 $OVERRIDE_S:打开后可设置对应的速度倍率。

例如,打开$OVERRIDE,如下图所示,-1表示VFINE,0表示FINE,-2表示禁用该值。 在图中,设置了7种速度倍率,分别为:VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。 这样便可以实现7档位速度倍率的切换了:OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似,例如设置成下面的3档位的速度倍率:注意:速度倍率的大小必须按顺序排列,一旦设置错误,则速度倍率总保持在VFINE。

在定制了用户想要的速度倍率切换方式之后,按键示教时间便可以节省下来,大大提高了示教的效率。